へのへのもへじ工作室
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パワーパックの出力制御を考える(japaninoにチャレンジ2)
今日は、japaninoによるパワーパックの出力制御のお話です。
基本動作(カッコ内はプログラムの操作)は以下のようになります。

ボリュームで回転角度を検出する
      ↓
(analogReadという命令でデータを取り込む)
(analogwriteという命令でデータを書き込む)
      ↓
パワーパックの出力が変化してスピードが変わる

ここで、パワーパックの出力操作には、通常analogwriteというコマンドを使いますが、これが電源出力部を高速にオンオフするPWM制御を機能させることができます。

最近発売されているパワーパックもPWM制御が多く、japaninoでanalogwriteをそのまま使った場合にはどうやら490Hzの繰り返し周波数で出力されるようです。

ここからは、いきなりjapaninoの細かい使い方の工夫になりますが、
繰り返し周波数なども自由に変化させることができました。

1.analogwriteという命令は使わないで、
 直接 PWMを制御しているマイコン(atmega168V)
のタイマ機能を操作する。

2.今回は繰り返し周波数とオン時間(duty)を
 連続的に変化させられるようにするため、
 8ビットタイマ1をモード15で使用する。

3.出力はOC1Aのcompare matchを利用する。
  (japaninoのD10に相当)

ただしこの設定は、atmelの英文マニュアルを読んでようやく見つけたようなものですので、あまり勧められる方法ではないかもしれません。





AUTHOR: にしおか
DATE: 01/07/2011 16:10:26
さすがへのへのもへじさん
もう、私のわからないことを始めてますね

どうやら PWM波形生成ルーチンはお任せした方がよさそうな

私は車載に備え通信ルーチンの開発でもして遊ぶことにします

へのもへじさんと使用するピン番号を統一しておいた方がいいかしら?
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コメント

にしおかさん
D10とD6はPWM出力で一番自由度が高い出力を出せる端子だと考えていますので、温存いたただけば助かります。
ご指摘の通り、方向によってD10もしくはD6で出力することでも対応できますが、片方を停止させてしまうのは、もったいないので、別の端子で切り替えたいと思います。
周波数は数kHz程度なのですが、正確には計算していません。また分割ですが、現在のD10端子の分解能としては最大 1/1500 程度となっています。D6だと 1/256以下に落ちてしまいますので、微妙な調整には向かないかもしれません。
[2011/01/08 23:33] URL | へのへのもへじ #79D/WHSg [ 編集 ]


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